在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現(xiàn)機床上下料，廣泛采用通用的桁架式上下料機械手。關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人載荷大、精度高、動作可編程，但是價格比較貴，在搬運路徑較為簡單的情況下使用不合適。目前，桁架式機械手適應(yīng)于數(shù)控機床加工工位定位精度要求較高，而且搬運動作又較為簡單的上下料環(huán)節(jié)的機械手。

 

桁架包括若干龍門結(jié)構(gòu)的支撐部，在支撐部上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件，分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設(shè)為相互嚙合的斜齒。

 

 

桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置。為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大很多。

 

桁架機械手結(jié)構(gòu)簡單可靠，成本低，精度較高；齒輪和齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了機械工作的載荷、提高了運動平穩(wěn)性。

 

桁架機械手具有以下特點：

1、多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。

2、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。

3、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。

4、主要配件采用高端進口品牌及國內(nèi)知名品牌。

5、高可靠性、高速度、高精度。

6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

7、各個機器人行走軸，均采用滾輪導(dǎo)軌，具有可高速運行，安裝調(diào)試方便，適合長行程應(yīng)用，可用于惡劣環(huán)境等優(yōu)點。