沖床機(jī)械手放置工件時過程類似，電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手升降到指定高度，電機(jī)驅(qū)動沖床機(jī)械手轉(zhuǎn)動到指定角度，伸縮氣缸伸出，旋轉(zhuǎn)氣缸轉(zhuǎn)動一定角度，進(jìn)入沖床型腔指定位置，電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手小范圍升降，把沖床機(jī)械手送入模具，最后氣爪打開工件落入模具中，沖床機(jī)械手離開型腔后沖床進(jìn)行沖壓。
 

 

    以上是設(shè)計的沖床機(jī)械手的一般過程，根據(jù)各個工序的不同特點(diǎn)，各臺機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和工作過程也略有差別，特別是作用于頂部沖孔和整形工序的六號機(jī)械手，根據(jù)模具特點(diǎn)，取消了旋轉(zhuǎn)部分，改為可以水平移動的滑臺。

 

    隨著社會的不斷發(fā)展和生產(chǎn)的飛速進(jìn)步，智能化自動化沖床機(jī)械手是我們生活和生產(chǎn)過程的趨勢，我們對機(jī)械手運(yùn)動控制器的市場需求不斷提高，使得機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)的開發(fā)設(shè)計已經(jīng)成為了當(dāng)前的一個熱門研究領(lǐng)域。目前，市場應(yīng)用中比較典型和廣泛的運(yùn)動控制系統(tǒng)的組成方式和結(jié)構(gòu)有以下幾種：

 

    基于總線結(jié)構(gòu)的計算機(jī)機(jī)械手運(yùn)動控制系統(tǒng)。它把可以獨(dú)立運(yùn)作的運(yùn)動控制器與計算機(jī)組合，構(gòu)成具有開放性的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。這種運(yùn)動控制系統(tǒng)通常采用微處理器芯片作為CPU，可以在DOS和 Windows等操作軟件下，根據(jù)不同適用情況開發(fā)控制系統(tǒng)，它具有開放的函數(shù)庫，可完成沖壓機(jī)械手運(yùn)動軌跡規(guī)劃、高速插補(bǔ)運(yùn)算等功能。這種控制系統(tǒng)是目前運(yùn)動控制中的主流結(jié)構(gòu)，具有代表性的產(chǎn)品比如中國固高科技生產(chǎn)的運(yùn)動控制器GT/GH系列和美國Delta Tau公司生產(chǎn)的PMAC多軸運(yùn)動控制器等。