桁架機械手通常由多個軸組成，每個軸都由一些部分組成。以下是桁架機械手各個軸的常見部分：

1. 電機：用于驅動軸運動的電動機，通常是直流電機或步進電機。

2. 減速器：用于減速電機輸出的轉速，提高扭橡源矩并使軸能夠更精確地運動。

3. 編碼器：用于測量軸的位置和速度，通常是光電編碼器或磁性編碼器。

4. 傳動裝置：用于將電機的旋轉運動轉換為軸的線性或旋轉運動，通常是齒輪、皮帶或絲杠等。

5. 軸承：用于支撐軸的運動，減少摩擦和磨損，通常是滾動軸承或滑動軸承。

6. 連桿：用于連接軸梁賣態和機械手的其他部分，通常是鋁合金或碳纖維材料制成。

7. 末端執行器：用于執行機械手的配孝任務，通常是夾爪、吸盤或工具等。

總之，桁架機械手各個軸的部分組成是多種多樣的，不同的機械手可能會有不同的設計和組成。